OCS2是一个专为切换系统最优控制设计的C++工具箱，提供了多种算法的实现，包括SLQ、iLQR、SQP、SLP和IPM。该工具箱通过增广拉格朗日或松弛屏障方法处理一般路径约束，并提供了从URDF模型设置系统动力学和成本/约束的工具。OCS2还包括自动微分工具来计算系统动力学、约束和成本的导数，并提供了ROS接口以方便在机器人平台上的部署。该工具箱的开发由ETH Zurich的ADRL团队发起，并由RSL团队继续支持。OCS2以BSD 3-Clause许可证发布，适用于需要有限计算能力的机器人应用。