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🚀legged_control: 基于OCS2和ros-controls的足式机器人控制框架
发布于: 2024-11-4
最后更新: 2024-11-4
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机器人学
控制理论
非线性模型预测控制(NMPC)
基于任务的控制(WBC)
状态估计
仿真到真实(sim2real)
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🔖标签✨概述📄摘要🔗原文链接

🔖标签

机器人学、控制理论、非线性模型预测控制(NMPC)、基于任务的控制(WBC)、状态估计、仿真到真实(sim2real)

✨概述

该项目提供了一个基于OCS2和ros-controls的框架,用于足式机器人的非线性模型预测控制、基于任务的控制、状态估计和仿真到真实的转换。

📄摘要

legged_control是一个开源项目,旨在为足式机器人提供先进的控制和状态估计解决方案。该项目基于OCS2和ros-controls,整合了非线性模型预测控制(NMPC)、基于任务的控制(WBC)、状态估计和仿真到真实(sim2real)的技术。通过这一框架,开发者可以更高效地设计和实现足式机器人的控制算法,并确保其在仿真和实际应用中的稳定性和性能。该项目在GitHub上获得了957颗星和232次分叉,显示了其在机器人学社区中的受欢迎程度和实用性。

🔗原文链接

https://github.com/qiayuanl/legged_control
  • 作者:ZZB
  • 链接:https://project-servers.com/article/134e5c82-ebbd-8151-8b8f-f86244c5a2d8
  • 声明:本文采用 CC BY-NC-SA 4.0 许可协议,转载请注明出处。
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