文章还介绍了多个开源四足机器人控制框架，如CHAMP、OpenCat、UMIonLegs、MITCheetah等，每个框架都有其独特的特点和应用场景。CHAMP基于ROS导航堆栈，支持自主运行和多种模拟环境；OpenCat适合教育和研究，支持复杂运动和感知功能；UMIonLegs结合真实世界示范和模拟训练，提供全身控制器；MITCheetah提供基于MPC的线性化模型预测控制框架。